در اين گزارش مراحل طراحي و ساخت يك مكانيزم جديد هولونوميك ارائه مي گردد كه ما را قادر مي سازد ربات بسياري با ابعاد و حجم كم و با قابليت حركت خطي همه - جهته همراه با حركت دوراني دلخواه ربات طراحي كنيم. در اين طراحي آرايش مثلثي خاصي براي چرخهاي هولونوميك ربات استفاده شده است كه اين آرايش فضاي لازم براي جايدهي چرخها و موتورهاي بزرگتر را در فضايي كم امكان پذير مي كند. همچنين معادلات سينماتيكي حاكم بر سيستم استخراج شده و سرعتهاي لازم براي اينكه ربات سرعت خطي و دوراني توامان مطلوب داشته باشد به دست امده است.

عنوان اختراع: روبات آزمايشگاهي آونگ معكوس دو درجه آزادي زمينه اصلي اختراع مذكور در حوزه دانش مهندسي مكاترونيك است. هدف اصلي از اين اختراع فراهم آوردن يك ربات آزمايشگاهي جهت آموزش نيروي انساني در مراكز دانشگاهي، تحقيقاتي و صنعتي مي‌باشد. آونگ معكوس همواره از پلتفرم‌هاي پركاربرد در آموزش علم رباتيك بوده و از آن در شبيه سازي برخي فرآيندهاي صنعتي استفاده مي‌شود. برخلاف آونگ يك درجه آزادي كه مطالعات بسياري بر روي آن انجام شده است تا كنون آونگ معكوس دو درجه آزادي به دليل پيچيدگي‌هاي موجود در ديناميك و كنترل آن مورد مطالعه قرار نگرفته است. در اين اختراع سعي شده است تا ساختار آونگ معكوس دو درجه آزادي با ساختار يك ارابه متحرك همه جهته بهينه تركيب گردد كه نمونه¬ي مشابهي از آن در دنيا وجود ندارد. ربات مذكور در حقيقت يك سيستم چند ورودي چند خروجي با ديناميك كاملاً غير خطي مي‌باشد كه به كمك آن مي‌توان مباحث مطرح در كنترل چنين سيستم¬هايي را به خوبي آموزش داد. از ديگر ويژگي‌هاي اين اختراع مي‌توان به بومي بودن كليه دانش به كار رفته در طراحي و ساخت آن و به همين صورت هزينه پايين آن در مقايسه با ساير تجهيزات آزمايشگاهي مشابه خارجي اشاره كرد كه توليد انبوه اين اختراع را در قالب يك محصول مقرون به صرفه مي‌سازد.